Figlio di Cosimo I de' Medici. Don Pietro occupa cariche pubbliche ed onorifiche. Si reca in Spagna dove conduce una vita scostumata presso quella corte.

Viaggia tra Spagna e Italia, qui e là conducendosi da vizioso, ozioso, scialacquatore di ricchezze economiche, fisiche e spirituali. Ebbe dissapori con molti membri della sua famiglia ed i rapporti furono piuttosto tesi soprattutto col Granduca Francesco; successivamente rompe ogni tipo di rapporto anche col fratello  Ferdinando, succeduto a Francesco.

Commesso l’assassinio della moglie Dianora di Toledo, sospettata di adulterio, sicuramente fomentato dal libertinaggio del marito e dalla sua noncuranza per lei, Don Pietro non provò né manifestò alcun pentimento, ma pensò solo ad aggiustare sé stesso davanti a Dio, facendo voto di non sposarsi più in espiazione dell’uxoricidio 

Morì nell’aprile 1604 di peritonite da perforazione.